W 1906 na terenie miasta Mińsk Mazowiecki ginie z rąk Carskiej Tajnej Policji 18- letni Zygmunt Kazikowski. Jego śmierć będzie inspiracją dla młodzieży mińskiej do działań niepodległościowych. To jego koledzy w 1912 roku utworzą pierwszą drużynę skautową przy Ochotniczej Straży Pożarnej w celu przygotowywania się do walki o Polskę.
Już dwa lata później będą mogli wykorzystać swoje umiejętności zwiadowcze. W ciągu całej pierwszej wojny światowej, w ścisłej współpracy z Polską Organizacją Wojskową, prowadzą działalność kurierską, wywiadowczą, zdobywają amunicję i broń z austriackich koszar. W Listopadzie 1918 roku razem z POW-iakami-strażakami, rozbrajają Niemców. W tym samym czasie powstaje Związek Harcerstwa Polskiego, w szeregach którego znajdują się wszystkie drużyny z terenu Ziemi Mińskiej scalone w jedną strukturę. Początek Hufca ZHP Mińsk Mazowiecki. W tym czasie to środowiska oparte o Mińsk Mazowiecki, Siennicę i Dobre.
Kolejna próba to rok 1920, Harcerze naszego hufca wstępują do Ochotniczej Armii Wojska Polskiego. Do Mińska przybywa harcmistrz Rzeczypospolitej generał Józef Haller – ówczesny przewodniczący ZHP. Po zakończeniu wojny w 1921 roku 1 Mińska Drużyna Harcerska im. Tadeusza Kościuszki otrzymuje sztandar. Niestety początek lat 20-tych to również duży odpływ kadry z mińskiego harcerstwa, starsi chłopcy idą do Wojska Polskiego, Straży Pożarnej, innych służb i urzędów w Polsce. Wraz z rozwojem Szkół Mińskich i Społeczeństwa Obywatelskiego praca harcerska zaczyna się rozwijać, powstają nowe drużyny w Mińsku, Siennicy, Dobrem, Dębem Wielkim, Cegłowie, Mrozach. Mińscy harcerze biorą udział w Światowym Zlocie Jamboree i Zlocie ZHP w Spale.
Rozwój pracy harcerskiej przerywa rok 1939, harcerstwo przechodzi w tryb pogotowia wojennego. Harcerze patrolują linie telefoniczne, tory kolejowe, przeciwdziałając dywersantom z mniejszości niemieckiej na terenie powiatu. Dziewczęta przygotowują się do służby samarytańskiej. Od pierwszych dni wojny prowadzona jest pomoc dla uchodźców z zachodnich terenów Polski. Po dojściu frontu pod Warszawę prowadzone jest rozpoznanie, zwiad na potrzeby walczących oddziałów. W Cegłowie za te działania zostaje rozstrzelanych 4 harcerzy. 27 września powstają Szare Szeregi, nasz hufiec wchodzi do konspiracji pod kryptonimem UL „Puszcza” RÓJ „Mimoza”. Działalność polega przede wszystkim na kolportażu prasy podziemnej, działaniach kuriersko – łącznikowych, wywiadowczych i sabotażowych. 17 lutego 1944 w strukturach AK dochodzi do „Wielkiej Wsypy”, w której w największym stopniu ucierpiał pluton łączności Szarych Szeregów. Aresztowane zostały 63 osoby z terenu miasta i powiatu – większość z nich zamordowano. Po tych wydarzeniach część harcerzy trafiła do oddziału leśnego podchorążego Kazimierza Aniszewskiego ps. „Dęboróg”.
Wyzwolenie spod okupacji Niemieckiej nie od razu pozwoliło przejść harcerstwu do jawnej działalności. Środowisko harcerskie było intensywnie inwigilowane przez bezpiekę. Dopiero po 1945 roku praca harcerska wraca na normalne tory. Pierwsze organizują się harcerki pod przywództwem druhny Stelli Mirosz. To również ona włącza do kierowania mińskim hufcem byłego powstańca warszawskiego z batalionu „Gustaw” druha Zbyszka Dobrowolskiego. Praca harcerska rozwija się wtedy z niesamowitą energią, niespotykaną do tej pory, mimo niechęci władz za to z ogromnym poparciem społeczeństwa. Niestety 1949 rok przynosi zakaz działania ZHP na jego miejsce jest powołana organizacja Harcerska ZMP pod ścisłą kontrolą władz partyjnych.
Na fali przemian października 1956 roku w Mińsku wznawia działalność Hufiec ZHP, pierwszym komendantem zostaje druh Bolesław Sianecki. W 1958 roku hufcowi nadany jest pierwszy sztandar, a w 1960 zapada decyzja o budowie Stanicy Harcerskiej Hufca im. XX-lecia Ludowego Wojska Polskiego, która zostaje ukończona w 1963 roku. Do pracy harcerskiej wracają przedwojenni harcerze. Powstają drużyny przy wszystkich szkołach w powiecie, a przy szkołach miejskich szczepy, które zaczynają organizować samodzielne zgrupowania obozów, między innymi w Lubiatowie czy Koczku.
W 1976 roku Hufiec otrzymuje imię 1 pułku lotnictwa myśliwskiego „Warszawa”, a wraz z nim nowy sztandar. Jest to efekt bardzo dobrej współpracy z wojskiem w tym okresie. Jest nawet planowana budowa Wierzy Spadochronowej dla harcerzy na terenie przy stanicy.
W latach 90-tych następuje duże zawirowanie w pracy harcerskiej. Wynika ono ze zmian administracyjnych i organizacyjnych. Harcerstwo musi zmienić swoje naturalne środowisko działania jakim jest szkoła, co w połączeniu z trudną sytuacją finansową ZHP powoduje znaczący spadek ilości drużyn. Pozostały głównie drużyny środowiskowe o większej samodzielności działania. Zaczyna się wtedy kolejny etap pracy harcerskiej który trwa do dzisiaj.